偏癱引起的足內翻可通過以下幾種鍛煉方式進行改善，如按摩、被動運動、主動運動、矯形器具輔助等。

1. 按摩：通過按摩足部的肌肉、韌帶等組織，可促進局部血液循環，緩解肌肉緊張。按摩時，用拇指和其余四指相對，從足踝部開始，沿著小腿向大腿方向進行輕柔的按摩，每次按摩 10 - 15 分鐘，每天進行 2 - 3 次。

2. 被動運動：由他人協助進行足部的關節活動，包括踝關節的背伸、跖屈、內翻、外翻等動作。在進行被動運動時，動作要輕柔、緩慢，避免用力過猛導致損傷。每次每個動作可進行 5 - 10 次，每天進行 3 - 4 組。

3. 主動運動：患者自己主動進行足部的運動練習，如用腳趾抓地、抬起足跟等動作。開始時動作幅度可較小，逐漸增加難度和幅度。每天進行多次練習，每次練習 10 - 15 分鐘。

4. 矯形器具輔助：使用矯形器具如足托、踝足矯形器等，可幫助糾正足內翻的姿勢，提供一定的支撐和穩定性。在佩戴矯形器具時，要確保其合適、舒適，避免影響血液循環。

在進行鍛煉時，鍛煉應循序漸進，避免過度疲勞和受傷；要保持良好的姿勢，避免長時間站立或久坐；同時，應定期復查，根據病情的變化調整鍛煉方案。如果病情較為嚴重或有其他并發癥，應在醫生的指導下進行鍛煉。